Criado com intuito de capacitar nossos voluntários e colaborar para o aumento da comunidade de ROS, o IEEE RAS CIMATEC está promovendo este grupo de estudos totalmente gratuito para todos os voluntários do IEEE. Confira a programação e se inscreva preenchendo o forms abaixo.
Cronograma de atividades
| Grupo de Estudos - ROS Essential | |||
|---|---|---|---|
| Discutir no dia | Para próximo dia | Desafio | |
| PRÉ-REQUISITOS | * Vídeo introdutório * Instalação Ubuntu 20.04 * Linux Básico * Instalação ROS * Instalação VS Code |
Assista os vídeos abaixo. | |
| 10/jan. | * Linux básico * Introdução ROS * Criação de WK e pkgs ROS * Para que servem wks e pkgs * Para que serve catkin_make * Para que serve o source * Dependências e CMakeLists * Estrutura de um WK |
* Simulações I3E-D3 * Nodes e tópicos * Simulações turtlesim |
* Simulações I3E-D3 |
| 14/jan. | * Nós e Tópicos ROS * ROS master * rqt graph I3E-D3 * Como instalar pacotes |
* Mensagens * Publisher e subscriber em python |
* Criar um Nó que publique uma velocidade constante para o turtle. Após 3 segundos, zerar a velocidade e printar a posição final da tartaruga |
| 17/jan. | * Publisher e subscriber * ros python vs. cpp * roslaunch vs. rosrun * Dicas go-to-goal |
* Focar nos desafios | * go-to-goal turtlesim * go-to-goal I3E-D3 |
| 20/jan. | * Simulação de robôs * Pacotes I3E-D3 * Pacotes Turtlebot3 * Pacotes Husky * Como instalar dependências * RViz |
* Tutoriais e simulações do turtlebot3 * Estudo e comparação dos pacotes do I3E-D3 |
* Criar uma teleoperação para o I3E-D3 (keyboard). Pode se basear na do turtlebot3 ou em qualquer outra |
| 24/jan. | * SLAM e Navegação | * Focar no desafio | * Utilizar os tópicos do move-base para publicar 3 posições ao I3E-D3, por meio de um script. Após o D3 chegar ao primeiro objetivo, printar no terminal e partir para o próximo, até chegar à última pose. |
| 27/jan. | Dia extra. Provavelmente vai atrasar alguma coisa | * Discutir sobre uma possível segunda parte do grupo de estudos * A depender do andamento, colocar os tópicos sobre launch e teleop |
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Inscrição
Para se inscrever acesse o link abaixo e preencha o formulário. As inscrições poderam ser feitas até o último dia do evento. Sendo que todo o conteúdo será gravado e ficará disponível para os assinantes.
Clique aqui para acessar o forms..
Pré-requisitos
Para participar do grupo é necessário atender alguns pré-requisitos, como a instalação de um sistema operacional linux, instalação do ROS Noetic entre outras ferramentas, segue abaixo como fazê-los. Vale ressaltar que a instalação dessas ferramentas será através de um shell script e para isso será necessário acessar o repositório no link abaixo.
Instalação Ubuntu
O vídeo abaixo mostra como fazer a instalação do ubuntu(sistema operacional que será utilizado durante os encontros), mantendo o windows no seu computador através do dual boot.
Conhecendo o Linux e Instalando o ROS Noetic
Para começar a usar o sistema operacional é necessário conhecer os principais comandos e prepará-lo para uso.
Baixe os arquivos do repositório o clone através do GIT para fazer a instalação das ferramentas.
Comandos para execução
Para clonar o repositório utilize o seguinte comando:
$ git clone https://github.com/vitorsmends/workflow
Para fazer a instalação do ROS Noetic utilize os seguintes comando:
$ chmod +x ros_noetic.bash
$ ./ros_noetic.bash
Para fazer a instalação das demais ferramentas e configurações do ambiente linux utilize os seguintes comandos:
$ chmod +x setup.bash
$ ./setup.bash
Dúvidas
Está com dúvidas? Envie um email para: